四足知识树整理

四足知识树整理（整理中）

四足机器人大纲

1. 控制方式：位控，力控，速控
   作用：控制机器人静止或运动时的平衡状态
2. 运动状态/步态控制
   2.1 静态步态
   2.1.1 trot步态(对角步态)
   2.2 动态步态
   2.2.1 跑步步态
   2.2.2 飞跃步态
   2.3 步态规划
3. 运动执行（和1. 控制方式相关）
   3.1 运动学分析
   3.1.1 正运动学分析
   3.1.2 逆运动学分析
   3.2 静力学分析
   3.3 动力学分析
   3.4 步态执行
4. 姿态估计
   4.1 IMU
   4.2卡尔曼滤波
5. 位置获取
   5.1 激光雷达定位
   5.2 视觉定位
   5.3 IMU里程计定位
   5.4 融合定位
6. 代码框架
7. 路径规划
   6.1 比赛路径规划
   6.2 导航路径规划
   6.3 自动越野路径规划